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Temario del curso
Introducción a la planificación de trayectorias para vehículos autónomos
- Fundamentos y desafíos de la planificación de trayectorias
- Aplicaciones en conducción autónoma y robótica
- Revisión de técnicas de planificación tradicionales y modernas
Algoritmos de planificación de trayectorias basados en grafos
- Resumen de los algoritmos A* y Dijkstra
- Implementación de A* para la búsqueda de caminos en cuadrículas
- Variantes dinámicas: D* y D* Lite para entornos cambiantes
Algoritmos de planificación de trayectorias basados en muestreo
- Técnicas de muestreo aleatorio: RRT y RRT*
- Alisado y optimización de trayectorias
- Manejo de restricciones no holonómicas
Planificación de trayectorias basada en optimización
- Formulación del problema de planificación de trayectorias como un problema de optimización
- Optimización de trayectorias usando programación no lineal
- Técnicas de optimización basadas en gradiente y sin gradiente
Planificación de trayectorias basada en aprendizaje
- Aprendizaje por refuerzo profundo (DRL) para la optimización de trayectorias
- Integración de DRL con algoritmos tradicionales
- Planificación de trayectorias adaptativa usando modelos de aprendizaje automático
Manejo de entornos dinámicos e inciertos
- Técnicas de planificación reactiva para respuesta en tiempo real
- Evasión de obstáculos y control predictivo
- Integración de datos de percepción para navegación adaptativa
Evaluación y medición de rendimiento de algoritmos de planificación de trayectorias
- Métricas para la eficiencia de la trayectoria, seguridad y complejidad computacional
- Simulación y pruebas en ROS y Gazebo
- Estudio de caso: Comparación de RRT* y D* en escenarios complejos
Estudios de caso y aplicaciones en el mundo real
- Planificación de trayectorias para robots de entrega autónomos
- Aplicaciones en autos de conducción autónoma y UAVs
- Proyecto: Implementación de un planificador de trayectorias adaptativo usando RRT*
Requerimientos
- Dominio de la programación en Python
- Experiencia con sistemas de robótica y algoritmos de control
- Conocimiento de las tecnologías de vehículos autónomos
Público objetivo
- Ingenieros de robótica especializados en sistemas autónomos
- Investigadores de IA enfocados en planificación de trayectorias y navegación
- Desarrolladores de nivel avanzado que trabajan en tecnología de conducción autónoma
21 Horas