Temario del curso

Introducción a la Planificación de Trayectorias para Vehículos Autónomos

  • Fundamentos y desafíos de la planificación de trayectorias
  • Aplicaciones en conducción autónoma y robótica
  • Revisión de técnicas tradicionales y modernas de planificación

Algoritmos de Planificación de Trayectorias Basados en Grafos

  • Introducción a los algoritmos A* y Dijkstra
  • Implementación de A* para la búsqueda de caminos en cuadrículas
  • Variaciones dinámicas: D* y D* Lite para entornos cambiantes

Algoritmos de Planificación de Trayectorias Basados en Muestreo

  • Técnicas de muestreo aleatorio: RRT y RRT*
  • Suavizado y optimización de trayectorias
  • Gestión de restricciones no holónicas

Planificación de Trayectorias Basada en Optimización

  • Formulación del problema de planificación de trayectorias como un problema de optimización
  • Optimización de trayectorias mediante programación no lineal
  • Técnicas de optimización basadas en gradientes y libres de gradientes

Planificación de Trayectorias Basada en Aprendizaje

  • Aprendizaje profundo por refuerzo (DRL) para la optimización de trayectorias
  • Integración del DRL con algoritmos tradicionales
  • Planificación adaptativa utilizando modelos de aprendizaje automático

Gestión de Entornos Dinámicos e Inciertos

  • Técnicas reactivas para respuestas en tiempo real
  • Evitación de obstáculos y control predictivo
  • Integración de datos de percepción para la navegación adaptativa

Evaluación y Benchmarking de Algoritmos de Planificación de Trayectorias

  • Métricas para la eficiencia, seguridad y complejidad computacional de las trayectorias
  • Simulación y pruebas en ROS y Gazebo
  • Caso de estudio: Comparación de RRT* y D* en escenarios complejos

Estudios de Caso y Aplicaciones del Mundo Real

  • Planificación de trayectorias para robots de entrega autónomos
  • Aplicaciones en vehículos autónomos y UAVs
  • Proyecto: Implementación de un planificador adaptativo utilizando RRT*

Resumen y Pasos Siguientes

Requerimientos

  • Habilidad en la programación en Python
  • Experiencia con sistemas de robótica y algoritmos de control
  • Familiaridad con tecnologías de vehículos autónomos

Público Objetivo

  • Ingenieros de robótica especializados en sistemas autónomos
  • Investigadores de IA centrados en la planificación de trayectorias y navegación
  • Desarrolladores de nivel avanzado trabajando en tecnología de vehículos autónomos
 21 Horas

Número de participantes


Precio por Participante​

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